فروش دانلود پروژه طراحی ربات با دو درجه آزادی

چکیده

مقدمه ………………………………………………………………………۱
فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها
۱-۱- مقدمه ……………………………………………………………………………۳
۱-۱-۱- موقعیت و جهت یک جسم صلب ……………………………………۳
۲-۱-۱-تبدیلات مختصات ……………………………………………..۴
۳-۱-۱-تبدیلات همگن…………………………………………………………………۶
۲-۱-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I ………………………..8
1-2-1-زنجیرهای باز سینماتیکی …………………………………….۸
۲-۲-۱-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ ………………………………..۱۰
۳-۲-۱-معادلات سینماتیکی  ……………………………………………………………….۱۳
۳-۱- سینماتیک معکوس ربات صنعتی  ……………………………………………………………۱۴
۴-۱-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی) …………………………..۱۵
۵-۱- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی  ………………………….۱۶
۱-۵-۱-روابط دیفرانسیلی ………………………………………۱۶
۶-۱- سینماتیک آنی معکوس ………………………………………………………۱۹
۱-۶-۱- نرخ حرکت مقرره ……………………………………………….۱۹
فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی
۱-۲تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها ……………………………………………………………….۲۱
۲-۱-۲-گشتاور معادل مفاصل …………………………………………………………۲۳
۳-۱-۲-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل  ………………………………………………………………………….۲۳
۴-۱-۲-تبدیلات نیروها و ممانها …………………………………………………………………………………………………………۲۴
۲-۲سختی ………………………………………………۲۵
۱-۲-۲-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی  ………………………………………………….۲۶
۳-۲-ماتریس ژاکوبین ……………………………………………………………….۲۷
۱-۳-۲-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین ………………………………………..۲۸
۲-۳-۲- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین ……………………………………….۳۰
فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی
۱-۳-دینامیک لاگرانژی ……………………………………………………………….۳۳
۱-۱-۳-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین …………………………………………۳۳
۲-۳-تانسور اینرسی ربات ………………………………………….۳۴
۳-۳- استخراج معادلات حرکت ………………………………………۳۶
 ۴-۳-دینامیک معکوس …………………………………………………..۳۷
۵-۳مدل لاگرانژین به روش بازگشت پذیر (Recurssive) ………………………..39
فصل چهارم : طراحی روبات به روش نیوتن - اویلر

۲-۴- طراحی روبات با دو درجه آزادی …………………………………………………………۴۱
۱-۲-۴ – روش نیوتن – اویلر در طراحی روبات با دو درجه آزادی  ……………………………..۴۲
۲-۲-۴- شکل بسته معادلات نیوتن – اویلر ……………………………………………..۴۹
۳-۴- حل معادلات روبات به روش سینماتیکی ………………………………………….۵۱